谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

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RV(RotateVector)减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的一种二级减速传动装置。近年来在工业机器人等精密传动领域得到了广泛的应用。

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