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目前成熟并标准化的减速器有:圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV(RotateVector)减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。其中**RV减速器和谐波减速器**是精密减速器中重要的两种减速器。
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